Le Jutland et les îles danoises sont peuplées depuis plusieurs milliers d’années. L’unité du Danemark fut réalisée par Harald « à la dent bleue » (Harald Blåtand) vers 980.
Jusqu’au XIe siècle, les Danois participaient aux expéditions vikings, colonisant, commerçant et pillant partout en Europe.
Le Danemark a longtemps tenu un rôle majeur en Europe du Nord. Le royaume contrôla, à un moment ou à un autre, l’Angleterre, la Suède, la Norvège, la mer Baltique et des territoires en Allemagne. La partie sud de la Suède moderne, appelée Scanie (Skåne), était une partie intégrante du Danemark jusqu'au traité de Roskilde en 1658. La concrétisation de cette puissance s'est traduite par l'Union scandinave scellée à Kalmar en 1397 qui réunit sous l'autorité de la reine Marguerite, le Danemark, la Suède et la Norvège. Si la Suède chercha rapidement à recouvrer son indépendance grâce à Gustave Vasa en 1523, notamment en mettant à profit le conflit entre la noblesse danoise et le roi Christian II, l’union avec la Norvège n'a été dissoute qu'en 1814 après la chute de Napoléon avec qui Frédéric VI avait choisi de s’allier.
Le mouvement nationaliste et libéral du Danemark est devenu puissant au XIXe siècle et, suite aux révolutions européennes de 1848, le Danemark est devenu une monarchie constitutionnelle en 1849.
Resté neutre pendant la Première Guerre mondiale, le Danemark a récupéré une grande partie du Schleswig-Holstein qu’il avait dû abandonner en 1864 à la Prusse et l'Autriche suite à la guerre des Duchés.
Le 9 avril 1940, l’Allemagne a envahi le Danemark, lui proposant en vain le protectorat, et le pays fut occupé pendant toute la Seconde Guerre mondiale, malgré les efforts de quelques résistants danois. Après la guerre, le Danemark renonça à sa neutralité et, suite à l’échec de l’instauration d’une union de défense scandinave, rejoignit l’OTAN. Son entrée au sein de l’Union européenne date de 1973.
